Programa Ejemplo en Lenguaje C : Enviar Mensajes al Robot via Sockets

/* Simple Ejemplo utilizando sockets con ser2net para enviar mensajes al robot */

/* Este programa le consulta al robot su nombre, y luego hace forward(1,2) */

/* 
 * Testeado en Debian
 * Robot con bluetooth
 * Debian PC configurado con el bluetooth viendo el robot
 * ser2net instalado en Debian
 *   configuracion de ser2net en Debian : cat /etc/ser2net.conf
 *   2000:raw:666:/dev/rfcomm0:9600 8DATABITS NONE -XONXOFF -RTSCTS
 * Reiniciamos ser2net /etc/init.d/ser2net restart
 * Ejecutamos este programa
 */

#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <stdio.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

#include <stdlib.h>

int main(void) {

        int sockfd;
        int len;
        struct sockaddr_in address;
        int res;

        /*  Crear socket cliente */
        sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);

        /*  Socket local */
        address.sin_family = AF_INET;
        address.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
        address.sin_port = htons(2000);
        len = sizeof(address);

        /*  Conectamos el socket con el socket del servidor */
        res = connect(sockfd, (struct sockaddr *)&address, len);
        if (res == -1) {
                perror("oops: client3");
                exit(1);
        }

        printf("Cliente iniciado : %i\n", sockfd);

        /*  Leemos y escribimos al servidor 2 net */

        char getname[9] = {0x4e, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0};
        char echo[9];
        char respuesta[8];

        /* Consultamos el nombre al robot */
        res = write(sockfd, &getname[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &echo[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &respuesta[0], 8);
        sleep(1);

        printf ("Respuesta : %s\n", &respuesta[0]);

        if (echo[0] == 0x4e)
                printf("Echo OK\n");

        char forward[9] = {0x6d, 0xc8, 0xc8, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0};
        char respuesta11[11];
        char stop[9] = {0x6c, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0};

        /* Ejecutamos robot.forward(1) maxima velocidad */
        res = write(sockfd, &forward[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &echo[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &respuesta11[0], 11);
        sleep(2);

        /* Ejecutamos robot.stop() */
        res = write(sockfd, &stop[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &echo[0], 9);
        sleep(1);

        res = read(sockfd, &respuesta11[0], 11);
        sleep(1);


        close(sockfd);
        exit(0);
}