Changes between Version 202 and Version 203 of RoboTitos

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rafa
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  • RoboTitos

    v202 v203  
    122122{{{ 
    123123# python 
    124 >> from myro import * 
    125 >> robotito = Scribbler("/dev/ttyACM0", 9600) 
    126 >> robotito.forward(1, 3) 
    127 }}} 
    128  
    129 En el ejemplo anterior el robot avanzaría a máxima velocidad durante tres segundos. 
    130  
    131  
    132  
    133  * Si no queremos utilizar myro y python podemos utilizar simplemente ser2net con  
     124>> from robofai import * 
     125>> init() 
     126>> adelante(1, 3) 
     127>> atras(1, 3) 
     128}}} 
     129 
     130En el ejemplo anterior el robot avanzaría a máxima velocidad durante tres segundos hacia adelante, luego avanzaría a máxima velocidad durante 3 segundos hacia atrás. 
     131 
     132 
     133 
     134 * Si no queremos utilizar Myro y Python podemos utilizar simplemente ser2net con  
    134135un programa que envie mensajes al robot a traves de sockets. El siguiente [[wiki:EnviarMjs-via-sockets.c Programa Ejemplo en lenguaje C]] mueve el robot via sockets. Download : http://labti.fi.uncoma.edu.ar/trac/chrome/site/getname-socket.c 
    135136 
     
    139140{{{ 
    140141import time 
    141 from myro import * 
    142  
    143 robotito = Scribbler("/dev/rfcomm0", 9600) 
     142from robofai import * 
     143 
     144init() 
    144145time.sleep(5) 
    145 robotito.stop() 
     146parar() 
    146147while 1: robotito.move(*getGamepad("robot")) 
    147148}}} 
     
    170171 
    171172{{{ 
    172 >>> # Faivision 
    173 >>> import ctypes 
    174 >>> l = ctypes.CDLL('/usr/local/lib/libfaivision.so') 
    175 >>> l.faivision_init() 
    176 146168264 
    177 >>> l.detectar_objetos (1, 1, 160, 120) 
    178  i=0, objetos count : 1 
    179  i=1, objetos count : 1 
    180  i=2, objetos count : 1 
    181  i=3, objetos count : 3836 
    182  i=4, objetos count : 14 
    183 -1218739264 
    184 >>> l.objeto_porc(3)       # Consultamos color blanco 
     173>>> import robofai import * 
     174>>> init() 
     175>>> detectar_objetos() 
     176>>> cuanto_color(BLANCO)      # Consultamos color blanco 
    18517783                      # 83% de color blanco 
    186 >>> l.objeto_x(3)       # Consultamos el "centro" del color blanco 
    187 120                     # El centro en X es el pixel 120  
     178>>> buscar_color(BLANCO)      # Consultamos en el eje X el "centro" del color blanco 
     179120                     # El centro en X es el pixel 120 (de 0 a 160)  
    188180 
    189181>>> # Moviendo el robot 
    190 >>> from myro import * 
    191 >>> robo = Scribbler("/dev/pts/23") 
    192 >>> robo.getName() 
    193 Frankestito 
    194 >>> robo.forward(2, .5) 
     182>>> from robofai import * 
     183>>> init() 
     184>>> adelante(2, .5) 
    195185>>> quit() 
    196186}}} 
     
    221211        if a > 25 :             # Si el robot "observa" mas de 25% de color blanco 
    222212                stop() 
    223                 wait(1) 
     213                esperar(1) 
    224214                atras(.3, .2) 
    225                 wait(1) 
     215                esperar(1) 
    226216                izquierda(.3, .2) 
    227217                movimiento = 0 
    228                 wait(3) 
     218                esperar(3) 
    229219        elif movimiento == 0: 
    230220                movimiento = 1 
    231221                adelante(.1) 
    232222                 
    233         wait(.5) 
     223        esperar(.5) 
    234224 
    235225}}}